操作模式：
　　●支持模式：支持電機單動模式
　　● 開閉模式：開閉電機單動模式（抓斗初始化需要）
　　●起升+開閉模式：手動抓斗工作模式
　　●抓斗模式：正常自動/半自動作業模式
　　● 推耙機模式：起吊清倉機的專用模式
 

　　抓斗初始化：
　　●起升初始化
　　● 開閉初始化
　　●小車初始化
　　●抓斗升降運動操作
　　● 抓斗開閉斗運動操作
 

　　關鍵技術
　　● 抓斗自動開閉斗控制：自動軟開斗、軟閉斗，消除對機械的沖擊；
　　● 深挖控制：閉斗取料時，自動下沉，自動力矩控制，實現最大抓取量控制，下沉量可調；
　　● 開斗升降時進行位置同步控制，保證起升、開閉機構同步升降
　　● 閉斗升降時支持開閉進行負載平衡控制，保證起升、開閉機構出力均衡和閉斗嚴密