1. 奇瑞6自由度焊接機器人簡介

奇瑞工業機器人包括國家863計劃項目210公斤負載機器人、工信部重大專項165公斤點焊機器人、6公斤弧焊機器人等多領域、多型號。奇瑞計劃“十二五”期間大批量生產制造，實現機器人產業化。其中第一批QH-165型點焊機器人已成功應用于奇瑞焊裝生產線。奇瑞還將延伸到弧焊機器人、搬運機器人、噴涂機器人、裝配機器人等，覆蓋工業機器人在汽車行業的所有應用。

2.系統或機械設備的優勢，特點或特性

奇瑞6自由度焊接機器人主要特點是強度大、剛性好、重復定位精度高、工作半徑大以及易于維護等。

多關節機械手動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作，速度快、效率高。

3.如何實現上述功能的？

基于高速總線的路徑控制技術和前饋控制技術是本機器人產品的突出特點，工業機器人是典型的多軸插補控制系統，為了保證插補過程嚴格同步，分布時鐘技術的引入極大的提高了多軸插補的控制精度，為機器人TCP（Tool Center Point）嚴格按照目標軌跡運行提供了技術上的保證。 更重要的是，可以通過高速總線將各個電機的實際位置反饋給機器人控制器，控制器又可以通過扭矩前饋技術（Speed and Torque Feed Forward）技術，直接控制驅動器向電機前饋電流，以確保軌跡的精確度。同時，控制器可以通過控制模型識別機器人的姿態，進而修正驅動器各個控制環的基本參數。

除此之外，在機器人的控制中我們還引入了低頻抑振技術用于提高機器人的運動剛性，為了實現機器人的輕載高速運行引入了電機弱磁控制技術，為了提高機器人的穩定性和降低運行中的噪音引入了編碼器信號修正技術等。

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1. 注塑機專用機械手

注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本等方面起到及其重要的作用。

針對上述需求，我公司為東莞信易電熱機械有限公司開發了注塑機專用機械手。

2.系統或機械設備的優勢，特點或特性

l 根據客戶的要求定制開發了操作畫面。

l 根據客戶出口訂單的要求對歐規（EuroMap）功能進行了定制開發，完全兼容國際標準。

l 整個控制系統采用CanOpen總線進行控制，避免使用脈沖或模擬量的控制方式，對控制精度和重復定位精度的提高，作用相當明顯。

l 重復定位精度±1mm。

l 實現三軸插補功能。有別于目前市場上的單軸定位控制方式的注塑機抓取機器人控制系統。

l 提供強大的試教編程環境，有別于目前市場上簡單的基于圖形選擇的試教方式。                                                                                                                                

3.如何實現上述功能的？

為了開發高性能的控制系統，我們的硬件采用了奧地利Keba公司提供的控制器和示教器，這些控制器和示教器已經被國外許多主流的機器人廠商采用，比如ABB，Kuka等。示教系統軟件系統采用Windows CE為平臺進行開發，控制系統以Codesys為平臺進行開發。最終我們完整的實現了客戶的要求，為客戶提供功能強大的機械手控制系統。