一.前言

大連安迪數控技術有限公司針對國內襪子點膠機機現狀推出了專用伺服控制解決方案，在國內某公司襪子點膠機設備成功應用并成功推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅動器、ADSM-S交流永磁同步伺服電機、PLC、觸摸屏等主要元器件；根據設備工藝要求選擇了中慣量高轉速的ADSM-S伺服電機作為主要運動機構，保證了點膠機回轉臺運動的平穩性與快速響應性。同時簡化了機械機構，解決了原設備效率低、定位精度低、能耗大、自動化水平低等缺點。

二.控制原理
該設備采用觸摸屏和PLC作為上位機控制，可以通過觸摸屏進行加工參數的設置，對于調整、加工參數的修改非常方便、易于操作；采用大連安迪的交流伺服系統對轉臺進行分度位置控制，以保證轉臺的定位精度及節拍。
PLC做為核心程序的載體，負責發送脈沖信號及各種控制信號的轉化與傳遞。PLC即接收通過觸摸屏通訊得到的數據指令，又根據接收的指令發出脈沖來控制伺服的運轉位置和速度，從而控制每個工位襪子的運動的位置和速度，達到精確的定位，保證點了膠的精度和速度。和以前的機械控制或步進電機控制相比，無論在控制精度及加工節拍上都有很大的提高，既提高了產品質量又提高了生產率。
三.伺服系統簡介
　　本機采用的伺服系統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S系列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點；驅動器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等保護及異常顯示，使控制過程一目了然。
四．調試重點
調試參數如下： 該設備要求較高的啟停節拍，并且啟停速度要平滑，不能有抖動。根據要求，伺服電機的起停速度調整合適的速度環、位置環增益及啟停的轉矩限制，調試過程如下： a）將位置環增益即先設在較低值，然后在不產生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度環的增益至最大值。 b）然后加大位置環增益。在整個響應無超調、無振動的前提下，將位置環增益設至最大。 c）速度環積分時間常數取決于定位時間的長短，在機械系統不振動的前提下，盡量減小此值。 d）隨后對位置環增益、速度環增益及積分時間常數進行微調，找到最佳值，保證設備既要快速啟停，又要平滑定位。   六. 總結
　　　該襪子點膠機具有提高效率、降低能耗、提高成品率、調試方便；運行過程平穩；簡化機械結構等特點，具有更高的技術含量和更優良的性價比，為企業創造更多的效益。