1  引言

    can總線是由德國bosch公司為現(xiàn)實汽車測量和執(zhí)行部件之間的數(shù)據(jù)通訊而設(shè)計的、支持分布式控制及實時控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò)。can總線通訊的波特率可高達1mbps，最遠距離可達10km;can總線通訊采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r間短，受干擾的幾率低;can總線協(xié)議有良好的檢錯措施，可靠性較高;can總線通訊對于傳送幀可以設(shè)定不同的優(yōu)先級，通過總線仲裁機制使高優(yōu)先級的信息能夠被優(yōu)先及時傳送，增加了can總線通訊的實時性;can總線的完善可靠的通信協(xié)議主要由接口器件完成，降低了軟件開發(fā)的難度。此外，can總線網(wǎng)絡(luò)中的每節(jié)點對應(yīng)一個地址，理論上基于can總線的網(wǎng)絡(luò)上可以添加刪除任一節(jié)點，通訊方式可以為點對點的通訊也可以為廣播方式，可以為單主方式也可以是多主方式，因此can總線通訊有相當(dāng)?shù)撵`活性。

    can總線開始主要應(yīng)用于自動化電子領(lǐng)域的汽車發(fā)動機部件、傳感器、抗滑系統(tǒng)等應(yīng)用中，但隨著can的應(yīng)用普及，其應(yīng)用范圍已不局限于汽車行業(yè)，正在向過程控制、機械、紡織等行業(yè)發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域從高速網(wǎng)絡(luò)到低成本的多線網(wǎng)絡(luò)。而且can總線的實時性以及抗干擾能力強等優(yōu)點也逐步為航天領(lǐng)域所認可。1995年sstl（surrey大學(xué)衛(wèi)星技術(shù)公司）將can作為星載遙測/遙控信道，隨之sstl開發(fā)了基于can的分布式解決方案。至今sstl已經(jīng)在uosat-12，snap-1，aisat-1，ukdmc，nigeriasat-1，bilsat-1 等6顆leo衛(wèi)星中應(yīng)用了can總線網(wǎng)絡(luò)，用于實現(xiàn)星載計算機與其他任務(wù)節(jié)點之間的通信;esa在smart-1上也將can作為系統(tǒng)總線和有效載荷總線，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換和控制命令的傳送。在國內(nèi)，can總線技術(shù)在小衛(wèi)星中也得到了實際的應(yīng)用。

    本文在分析can總線航天應(yīng)用的基礎(chǔ)上，從硬件原理設(shè)計、cpu與can總線接口實現(xiàn)以及can總線通信軟件設(shè)計等方面進行了論述。

表1  can總線故障及其影響分析

2  can總線工作原理

    can總線的多主站工作方式的發(fā)送原理采用“載波偵聽多路訪問/沖突檢測”（csma/cd:carrier sense multiple access with collision detect）技術(shù)實現(xiàn)。利用csma訪問總線，可對總線上信號進行檢測，只有當(dāng)總線處于空閑狀態(tài)時，才允許發(fā)送。利用這種方法，可以允許多個節(jié)點掛接到同一網(wǎng)絡(luò)上。當(dāng)檢測到一個沖突位時，所有節(jié)點重新回到‘監(jiān)聽’總線狀態(tài)，直到該沖突時間過后，才開始發(fā)送。在總線超載的情況下，這種技術(shù)可能會造成發(fā)送信號經(jīng)過許多延遲。為了避免發(fā)送延時，可利用csma/cd方式訪問總線。當(dāng)總線上有兩個節(jié)點同時進行發(fā)送時，通過“無損的逐位仲裁”方法來使有最高優(yōu)先權(quán)的報文優(yōu)先發(fā)送。在can總線上發(fā)送的每一條報文都具有唯一的一個11位或29位數(shù)id。can總線狀態(tài)取決于二進制數(shù)‘0’而不是‘1’，所以id號越小，該報文擁有越高的優(yōu)先權(quán)。

    can總線的多主站工作方式的接收原理是通過驗收濾波器來實現(xiàn)的。獨立的can 控制器sja1000設(shè)置了一個多功能的驗收濾波器,該濾波器允許自動檢查標(biāo)識符和數(shù)據(jù)字節(jié)。使用驗收濾波器的濾波方法可以防止對于某個節(jié)點無效的報文或報文組存儲在接收緩沖器里，因此降低了主控制器的處理負荷。濾波器由驗收碼寄存器（acc）和屏蔽寄存器（amr）組成。在basiccan 模式里的驗收濾波，其判據(jù)為:（acc（7:0） ⊙ id（10:3））＋amr（7:0）。如果判據(jù)的結(jié)果為“11111111”，則表示該幀數(shù)據(jù)是其他節(jié)點傳送給本節(jié)點的數(shù)據(jù)，本節(jié)點can總線控制器將接收本幀數(shù)據(jù)，在crc校驗無誤后于應(yīng)答間隙產(chǎn)生應(yīng)答信號。

3  can總線航天應(yīng)用分析

    esa開展的can、1553b、spacewire技術(shù)研究表明以差分信號傳輸?shù)母咚俅锌偩€用于星載設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸能保證通信的及時性, 利于降低星載設(shè)備的功耗，有助于獲得低噪聲、抗電磁干擾性強、emi低、信號不受電源開關(guān)狀態(tài)變化影響等優(yōu)勢, 具有良好的航天應(yīng)用前景。

    can總線作為一種專為汽車工業(yè)設(shè)計的現(xiàn)場總線，具有很多適合航天應(yīng)用的特點:作為多主站方式的串行通訊總線，can總線具有低成本，高抗電磁干擾性，高總線利用率，很遠的數(shù)據(jù)傳輸距離（長達10km），高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達1mbps），可根據(jù)報文的id決定接收或屏蔽該報文，可靠的錯誤處理和檢錯機制，發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)，節(jié)點在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能等特點。

    iso11898建議的can總線的物理電氣性能，能夠保證在總線發(fā)生某些故障時不至于中斷通信，而且可以為故障的定位提供可能。表1列出了can總線可能發(fā)生的各種開路和短路故障，以及在該故障模式下can總線受影響的情況。

    can總線具有安全可信性。從協(xié)議分析，can總線的每個ecu具備錯誤檢測、標(biāo)定和自檢的強有力措施。檢測錯誤包括:發(fā)送自檢、crc校驗、位填充和報文格式檢驗。其錯誤檢測具有如下特性:其一, 所有全局錯誤都可以檢測;其二，發(fā)送器的所有局部錯誤都可以被檢測;其三，報文中5個以內(nèi)的隨機分布錯誤都可以被檢測到;其四，報文中長度小于15的突發(fā)性錯誤都可以被檢測得到;其五，報文中任何奇數(shù)個錯誤都可以被檢測得到;其六，沒有檢測出的已損報文的剩余錯誤概率為報文出錯率的4.7×10-11。

    sstl經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，在600公里～1000公里的空間領(lǐng)域，空間輻射對衛(wèi)星的影響相對較小。在這個高度上，總劑量為每年1krad左右（其量級相當(dāng)于增加5mm的鋁屏蔽層），seu發(fā)生率相當(dāng)于每天每mbyte一次（此數(shù)據(jù)來源于試驗觀察），并且觀測到的sel發(fā)生概率非常低，在sstl整個記錄中只記錄到3到4次值得懷疑的情況（確定的只有4次）。sstl還發(fā)現(xiàn)幾乎所有的商業(yè)cmos器件，在經(jīng)受10 krad輻照后其性能并無明顯下降。sstl在低軌道小衛(wèi)星采用工業(yè)級can控制器芯片構(gòu)建衛(wèi)星can總線網(wǎng)絡(luò)的成功，驗證了上述結(jié)論。表2為sstl在近年來采用的cots can器件。

表2  surrey大學(xué)采用的cots can器件統(tǒng)計列表

    器  件                                                                飛行任務(wù)次數(shù)
    philips can收發(fā)器:當(dāng)前主流產(chǎn)品                                   4
    philips  pca82c250                                                   10
    philips p87c592                                                       10
    philips can 8位外設(shè):產(chǎn)權(quán)主流產(chǎn)品                                4
    philips pca82c200:can 8位外設(shè)                                 6
    infineon:8位can微控制器（a/d,pwm,例如8051）         6
    microchip can spi外設(shè)               &