1 引 言
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，城市交通曰益繁忙，交通安全問題越來越受到人們的重視。在車輛行駛過程中，駕駛員必須根據(jù)道路、交通條件的變化，及時(shí)對車輛行駛方向和行駛速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使汽車獲得良好的行駛性能和燃油經(jīng)濟(jì)性能。頻繁換檔使駕駛員容易疲勞，注意力分散，致使交通事故增加。本文介紹了一種基于CAN總線的客車輕便換檔系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，利用機(jī)電一體化技術(shù)實(shí)現(xiàn)了客車換檔的轎車化。系統(tǒng)主要是結(jié)合客車的換擋系統(tǒng)進(jìn)行的開發(fā)設(shè)計(jì)，包括前后兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，前置節(jié)點(diǎn)為手柄控制發(fā)令節(jié)點(diǎn)，后置節(jié)點(diǎn)為執(zhí)行控制節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)總體框架圖如圖1所示。- x7 \0 x8 A6 F; s% B, m" D

2.系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)
2.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及控制原理
為使系統(tǒng)達(dá)到反應(yīng)靈敏、可靠性高的設(shè)計(jì)要求，前后節(jié)點(diǎn)的控制單元均采用Philips公司生產(chǎn)的P87C591單片機(jī)，他成功包括了Philips半導(dǎo)體SJAl000 CAN控制器的PeliCAN功能，符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。主控系統(tǒng)CAN通信部分電路圖如圖2所示[1]：4 @5 q5 Q8 `+ j3 c
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系統(tǒng)中擋位、車速和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)的采集由霍爾元件A3144EU來完成，信號(hào)經(jīng)過放大后，通過光電耦合器TLP521隔離，被送到CPU中。CPU經(jīng)過邏輯運(yùn)算后，將輸出信號(hào)經(jīng)過光電耦合器隔離后，送至大功率的場效應(yīng)管，由場效應(yīng)管來驅(qū)動(dòng)電磁閥動(dòng)作，以控制氣缸動(dòng)作來完成相應(yīng)檔位的變換。% y/ k# [1 ~! T; }% j- ^
系統(tǒng)的主要控制過程為：前置節(jié)點(diǎn)根據(jù)手柄位置的不同以及離合開關(guān)的開合實(shí)時(shí)采集信號(hào)并經(jīng)過邏輯判斷處理成檔位命令，通過CAN總線傳輸?shù)胶笾霉?jié)點(diǎn)，后置節(jié)點(diǎn)接到檔位命令后，結(jié)合車速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及當(dāng)前擋位對換檔時(shí)機(jī)進(jìn)行判斷，然后向執(zhí)行器發(fā)出動(dòng)作指令。執(zhí)行器按指令要求使相應(yīng)的電磁閥開始動(dòng)作，從而控制對應(yīng)氣缸動(dòng)作，來實(shí)現(xiàn)擋位的變換。在擋位轉(zhuǎn)換完成后，還要對反饋信號(hào)處理，確定換擋動(dòng)作完成后，再做出下一步的操作。車型有5個(gè)上擋位和一個(gè)倒擋位，采用電控氣操作方式，其具體擋位與電磁閥位置如圖3所示。
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如圖3所示，當(dāng)閥1通氣、閥2斷氣時(shí)，活塞被推到氣缸右端，通過活塞桿把撥叉推到預(yù)定位置，將此位置定義為KA層；當(dāng)閥1斷氣、閥2通氣時(shí)，定義為KC層；當(dāng)兩個(gè)閥都斷氣，由于變速箱內(nèi)回位彈簧的作用，將會(huì)自動(dòng)定位到中間層，定義為KB層。層位選定后，再通過相應(yīng)位置上兩個(gè)上檔氣閥的作用以實(shí)現(xiàn)不同方向的上下檔動(dòng)作，從而完成預(yù)定的選檔和換檔動(dòng)作。
2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)0 G- ^. b' f2 w% d
實(shí)際應(yīng)用對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與可靠性要求較高，在軟件設(shè)計(jì)中采用了多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ的編程方法，即將應(yīng)用程序分解為若干個(gè)獨(dú)立的進(jìn)程，再另外創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控進(jìn)程，監(jiān)視各個(gè)進(jìn)程的運(yùn)行情況，這樣就保證系統(tǒng)運(yùn)行的實(shí)時(shí)性和可靠性[2]。6 j! `1 X5 u, K# Z$ ~! H: g+ J
系統(tǒng)采用Keil C51編譯器，結(jié)合所用單片機(jī)P89C591的技術(shù)特點(diǎn)，移植一個(gè)支持P89C591的μC／OS-Ⅱ操作系統(tǒng)的工作內(nèi)容包括：
(1) 在OS_CPU.H中用#define設(shè)置一個(gè)常量值用于控制任務(wù)堆棧的增長方向。
(2) 在OS_CPU.H中聲明10個(gè)數(shù)據(jù)類型。
(3) 在OS_CPU.H中用#define定義3個(gè)宏。
(4) 在OS_CPU.C中編寫6個(gè)簡單的C語言函數(shù)，即初始化任務(wù)堆棧、任務(wù)創(chuàng)建鉤掛函數(shù)、任務(wù)刪除鉤掛函數(shù)、任務(wù)切換鉤掛函數(shù)、統(tǒng)計(jì)任務(wù)鉤掛函數(shù)和定時(shí)鉤掛函數(shù)。3 a$ v2 l0 O, V: |4 }$ [
(5) 在OS_CPU_A.ASM中編寫4個(gè)匯編語言函數(shù)。: g" p; ~. ?& S
系統(tǒng)共需創(chuàng)建4個(gè)任務(wù)，系統(tǒng)任務(wù)分配情況如圖4所示。- O" B' ?, b# g3 T

CAN總線掃描任務(wù)定時(shí)掃描CAN總線的各寄存器，用于接收前置節(jié)點(diǎn)發(fā)送的手柄位置信號(hào)。7 \2 B/ P, X/ Q5 [
顯示任務(wù)主要擔(dān)任顯示、刷新等職責(zé)，用于調(diào)試過程中觀察動(dòng)作的完成情況。
系統(tǒng)主任務(wù)用于執(zhí)行數(shù)據(jù)的邏輯分析判斷及超限報(bào)警等功能。" y9 X/ V. ~  r
數(shù)據(jù)采集任務(wù)將實(shí)時(shí)掃描各個(gè)數(shù)據(jù)采集端口，用于采集車速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等參數(shù)。
主函數(shù)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始化以及任務(wù)的創(chuàng)建、啟動(dòng)等。! k; C& q$ ]% b* X6 \6 {* S: l
各個(gè)任務(wù)之間通過信號(hào)量、消息隊(duì)列等途徑可以相互通信，以保證任務(wù)執(zhí)行得實(shí)時(shí)與同步。4 x! Y$ ]7 b6 p3 c# L% L; \
3 系統(tǒng)通信機(jī)制設(shè)計(jì)* ?% u: W3 E  d; X4 Q
輕便換檔系統(tǒng)對通信系統(tǒng)的要求是：數(shù)據(jù)傳輸可靠，實(shí)時(shí)性高，傳輸速率高，誤碼率低[3]。CAN總線作為一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，具有很強(qiáng)的靈活性、簡單的擴(kuò)展可能性、優(yōu)良的通信實(shí)時(shí)性以及通信的可靠性和檢錯(cuò)能力，能夠應(yīng)用于各種苛刻的電子環(huán)境，已經(jīng)成為汽車的首選網(wǎng)絡(luò)通訊總線形式。<font style="FONT-SIZE: 0p