前言
本文主要介紹CAN-bus 總線技術(shù)在工程機(jī)械中的應(yīng)用。重點(diǎn)以工程起重機(jī)為例，介紹如何將 iCAN系列功能模塊 、ZLG系列、CAN-bus接口卡、組建成一個(gè)可靠控制、易于開(kāi)發(fā)的CAN-bus應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)，以及在工程機(jī)車控制網(wǎng)絡(luò)中快速應(yīng)用的方法。
CAN-bus總線簡(jiǎn)介
CAN-bus 總線是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，最初被設(shè)計(jì)用作汽車電子控制單元（ECU：Electric Control Unit）的串行數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于歐洲的中高檔汽車中。近幾年來(lái)，由于CAN-bus 總線極高的可靠性、實(shí)時(shí)性，CAN-bus 總線開(kāi)始進(jìn)入中國(guó)各個(gè)行業(yè)的數(shù)據(jù)通訊應(yīng)用，并于2002 年被確定為電力通訊產(chǎn)品領(lǐng)域的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)使用普通雙絞線作為傳輸介質(zhì)，采用直線拓樸結(jié)構(gòu)，單條網(wǎng)絡(luò)線路至少可連接110 個(gè)節(jié)點(diǎn)，當(dāng)通訊距離不超過(guò)40米時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)1Mbps，最遠(yuǎn)通訊距離可達(dá)10公里(使用標(biāo)準(zhǔn)CAN 收發(fā)器PCA82C250/251 芯片)。
CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)為多主結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)信息幀優(yōu)先級(jí)進(jìn)行總線訪問(wèn)，大大提高了系統(tǒng)的性能；CAN總線采用短幀報(bào)文結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性好，并具有完善的數(shù)據(jù)校驗(yàn)、錯(cuò)誤處理以及檢錯(cuò)機(jī)制，此外CAN總線節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤下會(huì)自動(dòng)脫離總線，對(duì)總線通訊沒(méi)有影響?！ AN-bus 網(wǎng)絡(luò)中，數(shù)據(jù)收發(fā)、硬件檢錯(cuò)均由CAN 控制器硬件完成，大大增強(qiáng)了CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)的抗電磁干擾能力。
CAN-bus 總線的適用范圍：可適用于節(jié)點(diǎn)數(shù)目很多，傳輸距離在10 公里以內(nèi)，安全性要求高的場(chǎng)合；也可適用于對(duì)實(shí)時(shí)性、安全性要求十分嚴(yán)格的機(jī)械控制網(wǎng)絡(luò)。
目前，國(guó)內(nèi)的汽車、電梯行業(yè)已是CAN-bus 應(yīng)用的典型領(lǐng)域，工業(yè)控制、智能樓宇、煤礦設(shè)備等行業(yè)也得到了廣泛的應(yīng)用。
工程機(jī)械行業(yè)的發(fā)展
由于嵌入式電腦、網(wǎng)絡(luò)通訊、微處理器、自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)的日漸廣泛應(yīng)用，工程機(jī)械控制系統(tǒng)的性能和集成度已經(jīng)有了很大的提高，工程機(jī)械的操作便利性、安全性都得到了大幅度提高。
在基于集中控制方式的工程機(jī)械中，一方面由于多個(gè)ECU單元的使用，各ECU之間的通訊越來(lái)越復(fù)雜，必然導(dǎo)致了更多的信號(hào)連接線，使控制系統(tǒng)安裝、維護(hù)手續(xù)繁瑣，運(yùn)行的可靠性、應(yīng)用的靈活性有所降低，維修難度增大；另一方面，為提高系統(tǒng)中信號(hào)的利用率，要求有大量的數(shù)據(jù)信息可以在不同的控制單元中共享，大量的控制信號(hào)也需要實(shí)時(shí)交換。傳統(tǒng)的集中式控制系統(tǒng)已落后于工程機(jī)械中現(xiàn)代通訊功能的需求。
傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：
