目前在機床加工行業中，要求加工精度高、批量加工速度快導致生產線體自動化程度要有很大的提升，首先一點就是針對機床方面進行全方位自動化處理，使人力從中解放出來，我們沈陽萊茵機電有限公司代理的德國百格拉直角坐標機器人目前在機床行業內正在逐步大量使用，包括數控車床上下料機器人、數控沖床上下料機器人、數控加工中心上下料機器人等等。以下文章是我公司已經具體項目針對加工中心上下料的說明文章。

在用立加加工輪轂等大型零件時，負載可達幾十公斤重，其外形也大多是盤類件。這類加工件數量大，機床幾乎要24小時運行。在歐美等發達國家早已采用機器手來自動上料和下料。要根據加工零件的形狀及加工工藝的不同，來采用不同的手爪抓取系統。而完成抓取，搬運和取走過程的運動機構就是大型直角坐標機器人，它們通常就是一個水平運動軸（X軸）和上下運動軸（Z軸）。本文介紹沈陽萊茵機電有限公司設計的立式加工中心上下料機器人。被加工零件形狀和重量不同所采用的手爪形狀及結構也不同，手爪的類型及尺寸要根據具體的零件及加工工藝來定。下面就以一個盤類零件的加工為例，概括性地介紹加工中心上下料機器人。

一、機械結構：

通常毛坯料和加工完的工件分別放置在加工中心的一側或兩側。圖1中給出的兩個例子是最常見的上下料和機床位置關系。

這里Z軸，手爪系統和毛坯件的總重量通常是100到300公斤。對于負載重量小及抓取后不需轉動處理（下料時），Z軸就用單根的LM-A44結構。如果負載較重或及下料時負載還要被轉動，Z軸就用如圖2的雙根加強型的LM-A88結構。LM-A44結構可以抓取60公斤重負載，LM-A88可以抓取300公斤重負載。Z軸的有效行程從200mm到2000mm，可以滿足常見的加工中心上下料要求。