摘要:   有軌穿梭小車（RGV）在自動化立體倉庫中應用廣泛，本文結合某自動化立方體倉庫的實際，主要探討了Controx（開物組態軟件）在單軌雙車模式下的應用。
關鍵詞：自動化立體倉庫，RGV
The application of CONTROX in automated storage system
Yang Yu
(Beijing Turing Control Technology CO.,LTD，Beijing，100193)
Abstract: Rail Guide Vehicle (RGV) is widely used in the automated warehouse, this paper, with an automation cube warehouse practice primarily discussed Controx (Turingconfiguration software) in the single-track double car mode applications.
key word : automated storage , RGV

 1 引言
        在現代倉儲物流系統中，全自動、高效、存儲密度高的自動化立體倉庫在各行業中的應用越來越廣泛。自動化立體倉庫主要由庫房、貨架、堆垛機、輸送設備、自動控制裝置等組成。輸送設備包括輸送機和穿梭小車等設備。穿梭小車以其靈活、快速的優點彌補了鏈式輸送機的不足，是自動化立方體倉庫設備中十分重要的輸送設備。穿梭小車又分為自動導向小車AGV（Automatic Guided Vehicle）和有軌小車RGV（Rail Guide Vehicle）兩種，有軌小車是一種沿著鐵軌行走的運輸工具，有軌小車的優點是：有導軌固定，行走平穩，在光電識別器和認址片的幫助下，停車位置很準確；運輸速度比較快，可以運送多種工件；單車控制系統簡單，可靠性高，制造成本低，便于推廣應用；
通過Controx組態軟件，可以實現系統自動化控制，方便使用者對系統及其設備的工作狀態、位置等參數有直觀的把握。

2系統的組成
       自動化立體倉庫輸送系統由兩臺RGV小車、一根軌道和多臺鏈式輸送機組成，如圖1所示。T1至T6為鏈式輸送機，和RGV通過控制系統的協調配合，完成裝貨、運輸、卸貨等操作。RGV沿軌道完成從洞口至立體庫區的長距離快速輸送。其中有一段坡路和急轉彎，從安全角度考慮，要在控制時有適當的加減速控制。

                                                                               圖1系統組成示意圖

      控制系統由RGV小車、輸送機控制單元、堆垛機控制單元、無線以太網絡及調度控制單元組成。如圖2所示。RGV的主控PLC通過無線以太網和輸送機控制單元、堆垛機控制單元聯接，完成信號交互。調度控制單元負責接收各控制單元的信號，并將控制命令發送給各被控對象。

                                                                            圖2控制系統架構圖

      RGV小車的控制單元主要是PLC，通過變頻器控制電機完成RGV的啟動、運行和停止。在RGV上裝有CP 343-1以太網通訊卡，實現PLC以太網接口。無線部分主要通訊單元是WS747-1，和分布安裝的多個WS788無線基站組成無線以太網。無線以太網和控制中心的有線以太網組成系統的整個通訊系統。Controx組態軟件安裝在控制機和調度機中，完成數據采集及畫面展示功能。

3 RGV的工作過程及控制要求
         入庫時，如圖1系統組成示意圖所示，貨物經人工組盤后，用叉車將托盤放入T1、T2輸送機，然后按‘呼叫RGV’按鈕。調度程序檢測光電漫反射開關, 如果有貨生成RGV的命令，并向RGV發送指令（含作業命令和啟動命令），RGV收到命令，從T1或T2輸送機將貨物移入RGV，然后RGV自動行至目標巷道輸送機前（T4至T6）,自動卸料，輸送機會自動呼叫堆垛機。如果當前堆垛機空閑，根據作業隊列表下發指令到PLC，驅動堆垛機到庫口取貨并送到指定貨位，完成入庫操作。
         出庫時，如果堆垛機為空閑，從源貨位取出貨物，將托盤運送至庫口，貨物被自動移入輸送機，調度程序檢測光電漫反射開關, 如果有貨生成RGV的命令(根據RGV分配原則分配RGV小車)，如果符合RGV的防撞原則，向RGV發送指令（含作業命令和啟動命令），RGV響應呼叫，來到T4至T6貨位將貨物移至RGV小車。RGV自動行到庫口的T1或T2貨位，到達目標位，自動和輸送機交互完成卸料，出庫完成。
         RGV小車對調度控制有很多要求，調度控制系統能實現對RGV的調度管理、數據采集、運行狀態顯示和兩輛RGV之間的避碰。能根據上位機管理系統下達的任務和RGV的工作狀態、運行情況，通過通訊系統控制RGV車體的運行和RGV與輸送機的移載。
控制系統主要完成以下任務：
        1）RGV信息的接收和分配傳輸；
        2）RGV運行狀態上報；
        3）RGV狀態監測；
對單軌雙RGV的控制要處理如下幾個問題：
       1）  雙RGV的防撞處理及相互協調問題；
       2） 實環境下有坡路及彎路，要自動實現RGV定位及加減速控制；
       3） 協調雙RGV出入庫調度，提高系統輸送效率；

4 結束語
         本文所描述的單軌雙RGV的控制方法，已成功運行在相對要求更高的某軍區立體化洞庫中。經過兩年的運行證明，Controx組態軟件可以滿足實際的批量及零星貨物操作，在整個物流系統的輸送設備中起到關健作用。
 

參考文獻
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