摘  要：為了實(shí)現(xiàn)移動平臺具有輪式行進(jìn)和跨步行走的雙重功能，柔性軸的姿態(tài)算法根據(jù)移動平臺的運(yùn)動特點(diǎn)，建立了控制機(jī)構(gòu)和軸姿態(tài)之間的關(guān)系。文中概述了柔性軸工作原理。建立了坐標(biāo)變換矩陣，并計(jì)算出直線電機(jī)伸長量與柔性軸姿態(tài)之間的關(guān)系。與此同時，還對兩者關(guān)系的一一對應(yīng)性進(jìn)行了證明，為下一步進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)做出了數(shù)學(xué)鋪墊。